조향 보조 장치인 LFA는 Lane Following Assist의 약자로 차가 차로를 벗어나지 않도록 제어해 주는 기능입니다. ASCC(Adaptive Smart Cruise Control)가 가속 페달에서 발을 뗄 수 있도록 하는 기능이라면 이 기능은 핸들에서 손을 뗄 수 있도록 하는 기능이라고 보면 됩니다.

조향 보조 기능 용어:

조향 보조 기능도 종류(레벨)가 있는데요. 이와 관련된 기능을 먼저 알아 보겠습니다.

- LDWS: Lane Departure Warning System. 차가 차선 밖으로 나가게 되면 경고음이 울립니다. 소리만 납니다. 차는 그대로.

- LKAS(LKA): Lane Keeping Assist System. 차가 차선 밖으로 나갈려고 할 때 핸들을 움직여 나가지 못하게 합니다. 팰리세이드에는 LKA로 소개되고 있습니다.

- LFA: Lane Following Assist. 차를 차로의 가운데로 유지시키기 위해(Lane centering) 적극적으로 지속적으로 조향을 합니다. 핸들을 미세하게 조정하는 게 느껴져요.

- HDA: 조향 보조 기능의 의미는 아닌데요. 같이 언급되길래 설명을 드립니다. Highway Driving Assit의 약자로 고속도로에서만 적용됩니다. 고속도로라는 걸 알아야 하므로 내비게이션과 연동이 되어 있습니다. 고속도로라고 판단하면 LFA와 크루즈(ASCC) 기능에 과속 카메라 인식, 커브길 감속 기능 등을 발휘합니다.

LFA는 LKAS, LDWS의 기능을 포함하고 있습니다(LDWS ⊂ LKAS ⊂ LFA ⊂ HDA). 팰리세이드도 모두를 지원하는데요. LKAS는 60km/h 이상일 때 작동하고, LFA는 크루즈 기능을 켜면 속도에 관계 없이 작동합니다. 

저는 ASCC를 자주 사용하므로 LFA도 같이 사용하고 있다고 봐야겠지요. 옵션으로 LFA는 끌 수 있습니다만 굳이 끌 필요가 없습니다. 안전 운행에 큰 도움이 되니까요.

미국의 자동차기술자학회(SAE)는 자율주행을 5단계(없음의 0단계 포함하면 6단계)로 나누는데요. ASCC나 LFA 둘 중 하나만 있으면 1단계, 둘 다 있으면 2단계로 봅니다

(https://blog.naver.com/rlaakdrh16/221574566210, https://www.sae.org/news/press-room/2018/12/sae-international-releases-updated-visual-chart-for-its-%E2%80%9Clevels-of-driving-automation%E2%80%9D-standard-for-self-driving-vehicles). 그러므로 팰리세이드는 2단계에 해당합니다.

팰리세이드의 LFA는 차선 인식률이 좋은 것 같습니다. 다른 차를 타보지 않아서 잘 모르겠지만요. 육안으로 차선을 구분할 수 있다면 이 차도 구분을 해서 차선을 잘 지켜 줍니다. 대도시 및 웬만한 중소도시의 편도 2차선 이상의 도로라면 거의 찾아 냅니다. 교차로나 공사 중이어서 차선이 지저분한 곳이 아니라면 놓친 경우가 거의 없습니다.

법적인 제한 때문인지 아니면 사고 시 책임 소재의 문제인지는 모르겠지만 LFA 장착 차량은 차선을 제대로 인식하더라도 운전자가 핸들에 손을 얹고 있기를 바랍니다. 그래서 일정한 시간 동안 손이 떨어져 있다고 판단되면 핸들을 잡으라는 메시지가 나옵니다. 계속해서 버티면 크루즈 컨트롤을 종료합니다. LFA도 같이 종료됩니다.

어떤 분은 몇 분 동안 손을 놓기도 하던데, 뽑기 운인지 제 차는 LFA 경고 메시지가 1분도 채 안돼 나옵니다. 사실 손을 얹어 준비를 하고 있어야 하는 건 맞지만 메시지가 나올 때 손을 얹는 것만으로 안되고 미세하고 핸들을 움직여 줘야 합니다. 

LFA 설정 및 작동:

 

핸들에서 메뉴를 통해서 ‘차로 유지 보조’를 켜면 준비 상태가 됩니다. 운전자가 크루즈 컨트롤을 켜고 주행 시 LFA가 작동합니다. 한번 작동되면  0km/h ~ 150km/h 사이에서 차량이 능동적으로 핸들을 조정합니다. 

LFA 작동 시 핸들이 미세하게 조정되고 있는 게 느껴집니다. 운전자가 차로 변경을 위해 깜박이를 켜면 LFA가 임시로 중단되고 깜박이가 꺼지면 다시 작동합니다.

주간, 야간 구분 없이 차선이 구분되면 거의 예외 없이 제대로 작동합니다. 빗길 반사된 도로에서는 잘 안됩니다. 이 경우는 사람도 구분이 잘 안됩니다. 속도 줄이고 안전 운행이 답이지요.

아쉬운 점:

 

굽은 길에서 살짝 한쪽으로 치우쳐요. 넘어 간 건 아닌데, 옆 차가 살짝 신경 쓸 것 같은 느낌? 다른 쪽 공간이 있는데 굳이 왜 이러지? 하는 느낌요. 여기서도 역지사지의 마음이 또 생겨납니다. 다른 차가 차선을 애매하게 물고 달릴 때 ‘아! LFA 작동 중이구나’라고요..

LFA 유지 시간이 너무 짧습니다. 이건 현대 차의 기술적 한계 같지는 않구요. 제조사의 설정인 것 같습니다. 핸들을 잡으라는 메시지가 나올 때 차로 추적이 안되어서라기 보다는 안전을 위한 조치인 것 같습니다. 차로 유지가 되고 있는지 아닌지는 계기판이나 HUD의 상태로 알 수 있습니다. 차로 유지가 제대로 되고 있어도 경고 메시지가 나옵니다. 그래서 LFA 유지 모듈이라는 것이 판매되고 있는 것 같습니다.

이상으로 제 차 팰리세이드의 ASCC와 LFA 기능을 알아 봤는데요. 신세계입니다. 이 두 기능만으로도 아주 흡족한 운전 생활을 하고 있습니다. 노파심의 말씀이 들리는 듯한데요. 물론 전방 주시 잘 하고 다닙니다. 운전 중 핸드폰하거나 자거나 하지 않습니다. 못합니다 쫄려서요.

팰리세이드는 자율 주행 2단계인데요. 테슬라의 오토파일럿도 2단계 정도라고 합니다. 3단계 시판을 준비 중인 제조사가 몇 개 된다고 합니다만 많지 않은 것 같습니다.

여러가지 이유로 우리나라 차 혹은 제조사에 대한 안 좋은 인식도 많이 있지만 기능적인 면에서만 본다면 좋은 느낌입니다. 어떤 차인지 모르겠지만 국내 차 중에 2020년도 모델이 깜박이를 켜면 알아서 차로 변경도 해 준다고 하네요. 이렇게 자율 주행에 한발씩 다가가나 봅니다.